盛備受好評(píng)運(yùn)想研制高空作業(yè)平臺(tái)的6大成功徐工大

高空作業(yè)平臺(tái)(簡(jiǎn)稱高空作業(yè)車(chē))是21世紀(jì)最新用來(lái)運(yùn)送工作人員和裝備到指定高度的一種可移動(dòng)工程機(jī)械設(shè)備。本文在分析高空作業(yè)平臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、液壓系統(tǒng)和使用功能的基礎(chǔ)上,研究了高空作業(yè)平臺(tái)的安全使用、動(dòng)作及邏輯功能,提出了基于PLC的高空作業(yè)平臺(tái)電氣控制系統(tǒng)方案,由電氣控制系統(tǒng)產(chǎn)生平臺(tái)動(dòng)作的約束條椒保證了系統(tǒng)的可靠性和安全性，實(shí)現(xiàn)持續(xù)的跨越式增長(zhǎng)。近年來(lái)，運(yùn)想重工研制的高空作業(yè)平臺(tái)主要成果和結(jié)論有:

(l)分析了自行伸縮臂式蜘蛛型高空作業(yè)平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu),工作平臺(tái)為自行式,行走機(jī)構(gòu)選用車(chē)輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的方式而不需要人工牽引;行走至作業(yè)位置時(shí),將支腿放下,整個(gè)作業(yè)過(guò)程中支撐著作業(yè)平臺(tái);工作臂可以在安全工作曲線范圍內(nèi)進(jìn)行伸縮和變幅;吊籃主要用來(lái)裝載重物和操作人員,可以完成士70°內(nèi)的旋轉(zhuǎn),與工作臂的動(dòng)作配合實(shí)現(xiàn)不同高度和不同范圍內(nèi)的作業(yè)。

(2)分析了高空作業(yè)平臺(tái)的液壓控制系統(tǒng)"從油路形式上看,該車(chē)采用多泵多回路開(kāi)閉式系統(tǒng),減小了系統(tǒng)能量的損失,提高作業(yè)效率;從控制方式上看,該車(chē)采用電液比例閥控制,即電液比例閥與電控器配套使用,實(shí)現(xiàn)連續(xù)控制和遠(yuǎn)程控制;從安全可靠性角度來(lái)看,該車(chē)具備了急停裝置、過(guò)載裝置、傾斜裝置、防碰撞裝置等安全裝置"

(3)研究了高空作業(yè)平臺(tái)的動(dòng)作、功能和安全使用,在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了基于PLC的電氣控制系統(tǒng)"整個(gè)高空作業(yè)車(chē)的動(dòng)作控制由操作面板上的開(kāi)關(guān)直接操作,通過(guò)液壓系統(tǒng)中的電磁閥進(jìn)行動(dòng)作控制;PLC的作用是將安全檢測(cè)裝置的信號(hào)輸入PLC,經(jīng)PLC處理后,作為動(dòng)作控制的約束條件,確保作業(yè)平臺(tái)在安全、正常的狀態(tài)下工作"安全檢測(cè)裝置主要有。大臂收回檢測(cè)、機(jī)座對(duì)中檢測(cè)、支腿空撐檢測(cè)、支腿平衡檢測(cè)、底盤(pán)平衡檢測(cè)、大臂幅度限制檢測(cè)、吊籃平衡檢測(cè)、過(guò)載檢測(cè)和防碰撞檢測(cè)"這樣的控制系統(tǒng)具有節(jié)能、控制可靠、操作方便等特點(diǎn),實(shí)現(xiàn)了過(guò)程控制的優(yōu)化、管理的優(yōu)化。

(4)底盤(pán)的平衡是上車(chē)動(dòng)作的關(guān)鍵,采取剔除冗余量的控制方法來(lái)實(shí)現(xiàn)底盤(pán)的調(diào)平"當(dāng)水平傳感器檢測(cè)到底盤(pán)的傾斜角度超過(guò)3°時(shí),啟動(dòng)底盤(pán)調(diào)平系統(tǒng)"選擇三條支腿構(gòu)成三角形,選取位置最低支腿的高度和較大的傾斜角度作為控制量和被控量構(gòu)成單0°,剔除該支腿和傾斜角,選擇次高支腿的高度和較小傾斜角度作為控制量和被控量,再次構(gòu)成單輸入單輸出系統(tǒng),調(diào)節(jié)此支腿的高度使得較小傾斜角度為0°,最后保持2個(gè)方向的傾斜角度為0°,將另外兩條支腿放置地面,此時(shí)底盤(pán)就調(diào)節(jié)平衡了。

(5)對(duì)大臂上具有冗余配置的雙長(zhǎng)度/角度傳感器檢測(cè)到的信號(hào)進(jìn)行冗余仲裁處理以長(zhǎng)度信號(hào)為例,傳感器采集到兩個(gè)長(zhǎng)度信號(hào),通過(guò)冗余仲裁算法,得出仲裁輸出信號(hào),分為兩種情況。一是采集到的兩個(gè)信號(hào)都正常時(shí),判斷兩路信號(hào)的相關(guān)性,若小于設(shè)定值,則取兩路信號(hào)的均值作為仲裁輸出信號(hào);若大于設(shè)定值,則舍去,重新采樣。二是兩個(gè)信號(hào)中有一個(gè)有明顯錯(cuò)誤時(shí),將有明顯錯(cuò)誤的信號(hào)直接舍去,另一個(gè)信號(hào)作為仲裁輸出信號(hào)"采用冗余仲裁算法對(duì)傳感器采集到的兩個(gè)信號(hào)進(jìn)行冗余仲裁處理,提高了測(cè)量的精確度,增強(qiáng)了系統(tǒng)的可靠性。

(6)在工作臂和吊籃動(dòng)作之前必須確保吊籃的平衡,吊籃調(diào)平采用電液自調(diào)平的方式"當(dāng)?shù)趸@底的水平傳感器檢測(cè)到吊籃的傾斜角度超過(guò)5°時(shí),吊籃傾斜報(bào)警,采用手動(dòng)調(diào)平將傾斜角度調(diào)節(jié)至5°范圍之內(nèi);當(dāng)?shù)趸@的傾斜角度小于5°時(shí),啟動(dòng)自動(dòng)調(diào)平,根據(jù)吊籃的傾斜狀態(tài)使電磁換向閥的線圈得電,調(diào)平油缸伸縮,最終使吊籃趨于水平,當(dāng)?shù)趸@上的單軸傾角傳感器檢測(cè)到的傾斜角度小于1.5°時(shí),吊籃達(dá)到平衡。(本文來(lái)自運(yùn)想重工)

標(biāo)簽：起重機(jī)械 高空作業(yè)平臺(tái) 運(yùn)想重工