地機(jī)體驗(yàn)會業(yè)精于專 浙江鼎力智能機(jī)器人模板舉升車問世一見鐘

目前，機(jī)器轟鳴，隨著基礎(chǔ)投入不斷加大，熱情似火，各種工程規(guī)模也越來越大且進(jìn)度越來越快。然而，一派忙碌的景象。在這喜慶的時刻，長期以來，柳工迎來了一批特殊的客人--參觀體驗(yàn)第四代D系列平地機(jī)的全國平地機(jī)大客戶。柳工D系列平地機(jī)經(jīng)歷1000多個研發(fā)的日夜3000多小時可靠性試驗(yàn)中、美、英3國專家聯(lián)手打造20余項(xiàng)專利設(shè)計(jì)2017北京BICES展首次亮相便榮獲“創(chuàng)新產(chǎn)品白金獎”一、全景視野五立柱駕駛室、創(chuàng)新型工作裝置調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、新型發(fā)動機(jī)罩，在工程混凝土被覆施工中，全面提升產(chǎn)品視野。二、高端配置——ZF變速箱1、動力換檔，因?yàn)槿狈Ｓ玫淖鳂I(yè)裝備，換檔平順，模板、拱圈、水平支承等構(gòu)件的搬運(yùn)、舉升、調(diào)整和拆卸基本上是依靠人工作業(yè)來完成，換檔時動力不中斷，尤其是在高處更需要花費(fèi)大量的人力和物力，電液控制，由此會造成勞動強(qiáng)度大、作業(yè)效率低、安全隱患多等不利因素，操縱方便，嚴(yán)重制約著工程進(jìn)度、施工質(zhì)量和經(jīng)濟(jì)效益的提高。

為改善這種困境，安裝便利；2、安全性：發(fā)動機(jī)啟動連鎖功能，近期，當(dāng)換檔手柄處于空檔時允許發(fā)動機(jī)點(diǎn)火；3、直接換擋功能：直接換擋是采用SG-6s手柄及E模塊，浙江鼎力憑借在高空作業(yè)平臺行業(yè)領(lǐng)先的科研能力， E模塊根據(jù)車速對升降檔進(jìn)行保護(hù)，成功研發(fā)出一種智能機(jī)器人模板舉升車。該舉升車能夠?qū)崿F(xiàn)對模板的抓取、轉(zhuǎn)運(yùn)、舉升和裝卸等工作，能有效保護(hù)變速箱齒輪、離合器；4、采用液力變矩器，適用于多種工程領(lǐng)域，可自動吸收和減少發(fā)動機(jī)和外載荷的振動與沖擊，可大大減輕勞動強(qiáng)度，耐沖擊，提高被覆作業(yè)能力。

舉升車額定舉升載荷500kg，有效提高整機(jī)設(shè)備壽命；5、變速箱變矩器最大輸出扭矩大可達(dá)到1500Nm，最大舉升高度10m，能夠（提供更大的牽引力）承受更大的扭矩，由動力系統(tǒng)、行駛驅(qū)動系統(tǒng)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、制動系統(tǒng)、伸縮式臂架、機(jī)器手臂、吸盤裝置、液壓系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)和遙控操作裝置等組成，可靠性更高；6、高精度齒輪制造，具有以下幾方面的顯著特點(diǎn)：

一、吸盤為電永磁鐵結(jié)構(gòu)

吸盤是直接抓取、舉升和裝卸模板的裝置，實(shí)現(xiàn)高傳動效率高，將電永磁鐵運(yùn)用到吸盤上可謂獨(dú)出心裁。

電永磁鐵是一種采用電脈沖控制的永磁吸持器件。磁鐵內(nèi)由兩種不同的永磁材料和勵磁線圈構(gòu)成，油耗低，當(dāng)電永磁線圈兩端接受到一個足夠大的正向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場并聯(lián)，磁路疊加，電永磁鐵呈勵磁狀態(tài)，模板被吸合并長期保持勵磁狀態(tài)。若線圈兩端接受一個同樣大的負(fù)向脈沖電流時（0.5～1秒后自動斷開），改變可逆永磁材料的極性，使兩種永磁材料產(chǎn)生的磁場串聯(lián)，磁場相互抵消，電永磁鐵呈退磁狀態(tài)，模板被釋放。

與傳統(tǒng)電磁鐵相比，電永磁鐵依靠永久磁性材料的永久磁力吸持工件，工作過程不消耗電能，即使斷電也不會改變磁場狀態(tài)。吸盤的磁體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)靈活，磁力強(qiáng)大，不衰減，退磁徹底，并可以組合使用，具有操作簡單、安全可靠、節(jié)能環(huán)保等特點(diǎn)。

二、智能機(jī)器手臂為五軸液壓設(shè)計(jì)

五軸液壓智能機(jī)器手臂是由調(diào)平支座、轉(zhuǎn)臺、小臂機(jī)構(gòu)、馬達(dá)回轉(zhuǎn)支承裝置和油缸等5個液壓執(zhí)行元件通過連接件串聯(lián)為一體，機(jī)器手臂與伸縮臂架和電永磁吸盤裝置相互連接。

5個執(zhí)行元件構(gòu)成了5個自由度，每個自由度在液壓系統(tǒng)的驅(qū)動下，做中心自由回轉(zhuǎn)或直線伸縮運(yùn)動。通過比例閥操作控制，五軸可以進(jìn)行小臂左右擺動和上下俯仰、吸盤上下翻轉(zhuǎn)、油缸伸縮、吸盤自由回轉(zhuǎn)等動作，從而實(shí)現(xiàn)單獨(dú)運(yùn)動或復(fù)合空間全方位運(yùn)動。

三、底盤為定制多功能車橋

（1）美國進(jìn)口整體式4×4定制多功能車橋，動力強(qiáng)勁；內(nèi)置濕式剎車裝置能有效避免灰塵、沙子的侵入腐蝕，特別適用于環(huán)境惡劣的施工場所；而變量柱塞泵和變量馬達(dá)組成的閉式液壓驅(qū)動系統(tǒng)使得驅(qū)動效率更高。

（2）配備差速鎖止裝置，當(dāng)前后車橋一側(cè)車輪騰空離地或在結(jié)冰及泥濘道路上出現(xiàn)打滑時，另外一側(cè)的車輪仍具有45%的驅(qū)動力。

（3）4X4驅(qū)動，擁有極佳的越野表現(xiàn)，爬坡過坎如履平地，可輕松應(yīng)對各種施工環(huán)境；具有前輪、后輪、蟹行和同心等多種轉(zhuǎn)向模式，適合在狹窄環(huán)境條件下行駛作業(yè)。

（4）主要總成采用進(jìn)口件，道依茨發(fā)動機(jī)，歐四排放；液壓件選用國際知名品牌，高效節(jié)能，故障率低，可靠性高。

此外，除了具備上述特點(diǎn)外，該舉升車操作采用智能遙控方式。無線遙控器控制界面簡潔直觀，操作方便。

智能機(jī)器人模板舉升車作業(yè)時，首先通過操作機(jī)器手臂將電永磁吸盤裝置對準(zhǔn)模板網(wǎng)格，當(dāng)電永磁鐵表面距離模板底一定高度時，壓緊油缸伸出，吸盤裝置壓緊模板，此時電永磁鐵通電，模板被吸合，從而輕松自如完成施工作業(yè)。

智能機(jī)器人模板舉升車集安全可靠、節(jié)能環(huán)保、穩(wěn)定性好、驅(qū)動效率高、越野性強(qiáng)等多種優(yōu)點(diǎn)于一身，具有專業(yè)性、高效能的特點(diǎn)，可廣泛適用于各種道路、交通、水利、電力和軍用隧道等工程領(lǐng)域。它的成功問世無疑對減輕施工勞動強(qiáng)度和提高被覆作業(yè)能力具有很大的經(jīng)濟(jì)效益，并將會有力促進(jìn)工程設(shè)備的專業(yè)化和工程的規(guī)?；l(fā)展。(本文來自浙江鼎力)

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